Plataforma de balanceamento pega bola com controle PID

Jeremy S. Cook Blocked Desbloquear Seguir Seguindo 4 de janeiro

Equilibrar uma bola em uma superfície plana é uma tarefa difícil. A mesa baseada em PID de Johan Link, no entanto, pode não apenas balancear uma bola, rolando-a ao redor de sua circunferência, mas também pode pegá-la quando jogada pelo ar. Ele faz isso usando três ligações servo-acionadas para compensar o movimento da bola com a inclinação da mesa.

O rastreamento da bola é realizado com a ajuda de uma webcam, posicionada acima da superfície circular, quase branca. Imagens são continuamente tiradas da bola e da superfície, então são inseridas em um programa Python executando o OpenCV para calcular sua posição. Uma rotina PID (proporcional-iterativa-derivativa) é usada para levantar e abaixar os servos para compensar a posição e o movimento da bola. O controle direto dos servos é feito através de um PCB personalizado com um ATmega32U4 em seu coração, mas o trabalho pesado é feito através da rotina do Python.

Instruções para este incrível dispositivo são encontradas aqui . A maioria das peças mecânicas é impressa em 3D (ou comprada), mas alguns itens precisarão ser cortados pelo CNC ou por outros meios. É uma excelente engenhoca como está, mas Link observa que, como está usando o mesmo microcontrolador do Leonardo, ela também pode ser programada usando o software Arduino se você quiser fazer alguma alteração.